Axilum TMS ROBOT 典型配置

脑盒（北京）科技有限公司（BrainBox China ）为法国Axilum TMS机器人系列产品中国区总代理。

Axilum机器人TMS-Robot是专门为协助研究人员和专业人员定位经颅磁刺激线圈而开发的科研专用机器人系统。它包括一个7自由度的机械臂和一个2自由度的计算机控制被试座椅。

Axilum机器人TMS-Robot与兼容的神经影像导航系统和连接到其自身刺激器的兼容线圈相结合，可以自动执行预先计划的图像引导TMS会话。一旦在神经导航系统中定义了刺激目标和线圈自旋转，Axilum Robotics TMS-Robot就会将线圈切向定位在这些目标上，确保线圈和头部之间的接触，并补偿会话期间的任何头部运动，保持线圈相对于大脑的位置和方向。

主要特点

大型工作空间

机械臂的半球形结构允许线圈的刺激热点围绕半球定位。这种结构允许访问所有刺激区域，而头部位于工作半球内。计算机控制的被试座椅便于在工作空间内调节被试头部。

准确性和可重复性

Axilum机器人TMS-Robot提供更高的精度。机械臂和被试座椅包括9个高精度位置传感器，允许测量和重复线圈相对于大脑的任何所需配置。

线圈方向控制

机械臂的半球形结构允许： 当应用于头部表面时，请定向线圈以达到所需的内部结构。 控制线圈的自转，以定义感应电场的方向。 这提供了一种精确控制刺激入口点和受刺激内部结构的方法。

头部运动补偿

神经导航系统实时监控线圈位置和方向，以补偿其3D光学跟踪系统在刺激期间测量的头部的任何运动。

接触检测和控制

将对磁场不敏感的平面力传感器贴在TMS线圈的下表面，以测量线圈与头部之间的接触。机器人的嵌入式软件实时控制施加的力，使其不超过线圈本身的重量。因此，只有当线圈接触头部时，才能提供刺激。

安全

被试头部通过计算机控制的座椅位于工作半球的中心。机器人手臂的每个关节都配备了机械硬停止装置，以限制其运动幅度。由于手臂的半球形结构，线圈在从头部的一侧移动到另一侧时不能画出直线，而只能在该半球周围移动。这可以防止线圈或机械臂在线圈定位期间撞击被试的头部。此外，机器人的嵌入式软件实时限制线圈在头部施加的力，以实现安全舒适的会话。

人体工程学

Axilum机器人TMS-Robot没有添加单独的用户界面。操作员可以从兼容的神经网络导航系统的图形用户界面控制机器人并定义线圈的所需运动和位置。机器人包含自己的电源单元，该单元包含在硬件结构中。计算机控制的被试座椅是可倾斜的，其高度和深度可以通过兼容的神经导航系统进行设置，以适应被试的形态。

尺寸和重量

Axilum机器人TMS-Robot适合任何空间，由于其实用的尺寸和合理的重量，可以进入大多数电梯。它可以在其集成的车轮上轻松移动。

• 最小高度： 1950 mm

• 底座尺寸：1523 x 769 mm

• 重量： 400 kg

Axilum TMS ROBOT机器人专为准确、安全、可重复放置TMS线圈而设计。TMS机器人与Brainsight TMS导航结合使用，自动定位和再现用户定义的轨迹 (俯仰、倾斜、偏航)，同时补偿受试者头部的任何运动。它为TMS研究者提供了许多优势:

• 线圈放置和导航的准确性和重复性

• TMS期间被试头部运动的补偿

• 通过受试者头部周围的半球运动接近任何刺激目标或轨迹

• 通过安装在刺激线圈表面的接触力传感器及控制马达功率，确保线圈和受试者之间有适当的接触力，提高了受试者的安全性

• TMS session可以提前计划并自主执行

• 自动重复已记录的程序，并自动保存刺激部位和目标的记录

• 使用方便，提高了操作者的安全性和舒适性

Brainsight2导航系统引导

TMS ROBOT与TMS COBOT对比